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基于蚁群算法的码垛机器人轨迹规划方法研究

发布时间:2021-01-21

雷学鹏

广西理工职业技术学院

摘要:针对现有方法存在的轨迹规划时间较长、路径中障碍物目标识别准确率较低的问题,提出一种基于蚁群算法的码垛机器人轨迹规划方法。根据光纤传感器原理识别目标路段中的障碍物,依据识别结果采用蚁群算法构建目标区域轨迹规划模型,运用该模型选取目标路段最优匹配序列,获取码垛机器人运动轨迹的最优路线,从而实现对码垛机器人轨迹的规划。实验结果表明,所提方法轨迹规划用时较短,且能够对目标路段上的障碍物进行准确识别,说明该方法具有一定的有效性。 

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基金资助:

2019年度广西壮族自治区中青年教师基础能力提升项目“全向行走码垛机器人的研究与实验”(2019KY1656);


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